焊縫跟蹤在自動(dòng)化焊接中有哪些方式？哪些優(yōu)缺點(diǎn)？
隨著自動(dòng)化技術(shù)在工業(yè)中的大量應(yīng)用，焊接機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛。相對(duì)于傳統(tǒng)焊接方式，焊接機(jī)器人能夠提高生產(chǎn)效率，優(yōu)化生產(chǎn)質(zhì)量，同時(shí)也能改善工人的工作環(huán)境，因此深受廣大業(yè)主的青睞。而焊縫跟蹤是焊接機(jī)器人工作中的必要技術(shù)，焊縫跟蹤是焊接生產(chǎn)中的一個(gè)偉大的發(fā)明。
了解自動(dòng)化焊接中的焊縫跟蹤的實(shí)現(xiàn)方式和優(yōu)缺點(diǎn)對(duì)比，能夠有效地指導(dǎo)工作，獲得更好的生產(chǎn)效益。
現(xiàn)階段焊縫跟蹤主要分為電壓觸摸傳感、2D視覺(jué)跟蹤、物理觸覺(jué)焊縫跟蹤、3D激光焊縫跟蹤等幾種方式，隨著科技的發(fā)展，也會(huì)有越來(lái)越先進(jìn)的焊縫跟蹤方式出現(xiàn)。以下我們僅對(duì)現(xiàn)有的幾種方式進(jìn)行介紹：
01 電壓觸摸傳感：
焊接機(jī)器人向焊嘴或焊絲施加電壓，焊接前，機(jī)器人上升到物體表面，通過(guò)觸摸，記錄短路反饋，通過(guò)對(duì)多角度的觸摸確定出位置。
此方案成本很低，幾乎無(wú)需外置硬件的費(fèi)用，僅需通過(guò)示教器就能應(yīng)用；同時(shí)也因?yàn)闆](méi)有外置硬件，對(duì)物理空間幾乎無(wú)要求，只要能焊接到的地方就能進(jìn)行跟蹤。
但是此種方式的缺點(diǎn)也很明顯，因?yàn)樾枰啻味嘟嵌扔|摸，工作效率較低，每個(gè)焊接周期需要多出5-15秒的感應(yīng)時(shí)間。
對(duì)于表面鱗狀或彎曲或臟污的物料，此方案同時(shí)存在多種故障，檢測(cè)結(jié)果難以一致。
02 2D視覺(jué)跟蹤
通俗來(lái)講，就像通過(guò)照相機(jī)拍照，然后通過(guò)對(duì)圖像特征點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)。此種方案缺點(diǎn)很明顯，僅能拍攝黑白畫(huà)面，并只能檢測(cè)表面焊縫，同時(shí)在焊接過(guò)程中，鏡頭也容易被焊接飛濺和弧光所毀損。
03 3D激光焊接跟蹤
此方案利用激光3D測(cè)量原理，所以又被稱作光學(xué)焊縫跟蹤。此方案最大的優(yōu)勢(shì)就是效率，每分鐘的跟蹤距離能達(dá)到5米。材料表面的銹跡、磷化對(duì)它幾乎沒(méi)有影響。
但對(duì)于有光澤的物體表面，激光焊縫檢測(cè)就變得束手無(wú)策。因?yàn)楣鈱W(xué)的反射原理，在某些苛刻情況下，會(huì)出現(xiàn)傳感器無(wú)法分辨反射回來(lái)的光線是由哪一個(gè)光源射出的。
所以3D激光焊接跟蹤對(duì)鋁合金、金剛石、經(jīng)過(guò)鏡面拋光的接縫和內(nèi)角，應(yīng)用起來(lái)非常困難。
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