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工件在上下料、組對(duì)的時(shí)候難免會(huì)存在一定的誤差，導(dǎo)致焊縫的位置和寬窄的一致性程度不高；且由于在焊接的過程中會(huì)產(chǎn)生一定的變形，使得先焊接的焊縫產(chǎn)生變形作用在所焊接的工件上，導(dǎo)致后焊的焊縫偏離了原來組對(duì)時(shí)的位置。

為了保證焊接的質(zhì)量，要求機(jī)器人能夠在焊接時(shí)能夠自動(dòng)找正焊縫的起始位置與正確方向，帶焊縫跟蹤的焊接機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)焊接起始點(diǎn)的尋位以及焊縫的跟蹤等焊接功能。

焊縫起始點(diǎn)尋位方式主要是非接觸傳感器尋位，它利用激光三角測(cè)量原理，能夠感知實(shí)際的工件位置，通過程序計(jì)算出實(shí)際位置與示教編程時(shí)工件表面位置的偏差，而后將偏差加入到示教時(shí)的焊接位置，來找到并修正正確焊接位置，以糾正裝夾、組對(duì)以及焊接時(shí)所產(chǎn)生的焊接位置的偏差，從而來保證焊接的質(zhì)量。

博智慧達(dá)激光焊縫跟蹤跟蹤系統(tǒng)適配川崎焊接機(jī)器人焊接尋位引導(dǎo)實(shí)時(shí)跟蹤

自適應(yīng)寬度跟蹤功能，原理是焊接機(jī)器人在焊接前檢測(cè)整條焊縫上多個(gè)點(diǎn)，通過軟件計(jì)算出焊縫坡口的寬度，來得到整條焊縫坡口寬度的變化情況。通過在焊接的過程中調(diào)整機(jī)器人的焊接擺動(dòng)幅度與焊接速度進(jìn)行軌跡的修正，即在焊縫較寬位置增大焊接擺幅，同時(shí)降低焊接速度，在焊縫較窄地方適當(dāng)?shù)臏p少擺幅，且相應(yīng)地提高焊接速度，來得到焊高一致的焊縫，保證焊接軌跡始終位于坡口或焊縫的中心，從而達(dá)到提高焊接質(zhì)量目的。

焊縫跟蹤傳感器是一款焊接領(lǐng)域?qū)Ｓ脗鞲衅鳎捎糜谄矫?、曲面、圓弧焊縫、環(huán)縫的跟蹤；能夠完成各種復(fù)雜焊接，避免焊接質(zhì)量偏差，實(shí)現(xiàn)焊接的智能化；支持多種焊接類型，焊縫形狀實(shí)時(shí)圖像顯示；適應(yīng)各種嚴(yán)酷環(huán)境，抗飛濺、抗弧光、抗煙塵、抗電磁干擾等。

博智慧達(dá)激光焊縫跟蹤系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)：

1.整套軟件系統(tǒng)采用自主技術(shù)，無版權(quán)風(fēng)險(xiǎn)

2.焊縫目標(biāo)識(shí)別加入了機(jī)器學(xué)習(xí)算法，提高了識(shí)別率和識(shí)別精度

3.自主設(shè)計(jì)的機(jī)器人和傳感器標(biāo)定算法，精度較高，標(biāo)定流程簡(jiǎn)單易用

4.優(yōu)化了抗電磁干擾系統(tǒng)，使系統(tǒng)穩(wěn)定性得到了提升

5.系統(tǒng)整體精度在±0.5mm以內(nèi)，可提高現(xiàn)有焊接作業(yè)場(chǎng)所的焊接器人工作效率50%以上，節(jié)省人工30%以上。